關於孤竹國的歷史，據《史記索隱》記載：“孤竹君，商湯所封。應邵曰：‘姓墨胎氏’”。《世本》說：“成湯封之離支，是為孤竹國”。《帝王世紀》認為孤竹封於商湯初年，自商湯初至殷紂王時，孤竹侯共傳9 世。《史記．殷本紀》集解引《古書竹書紀年》稱：“湯滅夏以至於受(紂) ，二十九王，用歲四百九十六年”。商的年代相當於西元前1562 年至西元前1045 年。參照2000 年公佈的新夏商周年表，商從建立到滅亡時間約在西元前1600 年至西元前1046年之間。史書記載湯又名成湯，湯滅夏後建立商朝，定都於亳(今山東曹縣) ，孤竹國就是這一時期成湯分封的與其同姓諸侯國。孤竹人為商族先祖旁支，早期生活在中原地區，後輾轉於古幽燕地區，發展至農牧並舉的階段，開始定居在今遼寧朝陽地區，後被商湯封為諸侯國。商代中葉，孤竹國進入中期，立足於燕山南麓廣闊的平原和丘陵地區，並在灤河流域建立都城。今在灤河中下游發現多處孤竹生活遺址，都為典型的商代半地下居室。孤竹作為商代北方的大國地位一直維持到西周之前，在幽燕地區存在了至少有500 年。

　　孤竹侯共傳9 世的具體情況雖然因文獻不足而不能得其詳，但有學者根據甲骨文、金文及相關的文獻記載，考證出後三代國君基本情況：第七代竹侯廟號為“丁”，歷任殷王朝的貞人和司卜；第八代竹侯名微，亦即文獻記載中“墨胎初”，他是襲父職的殷王朝的亞官；第九代竹侯名“憑”，亦襲父職為殷王朝的亞官。1973 年在遼寧喀左北洞一號坑中出土的五件渦汶上有六字的銘文，據一些學者的考證，這六個字即為“父丁孤竹亞微”。顯而易見，其中“微”即第八代竹侯，他是聞名青史的伯夷（墨胎允）、叔齊（墨胎致）的父親。《史記．伯夷列傳》中記載，伯夷、叔齊因為不願繼承國君之位而逃跑之後，“國人立其中子”為國君，這個新君的名字在《路史．國名記》中寫作“馮”。孤竹第九代國君“憑(馮) ”在位之時，周朝已經建立了。

孤竹的第九代國君在位之時，歷史已經進入周王朝統治時期，從考古學所提供的資料來看，彼時的孤竹侯雖然是周天子所封的，但作為殷遺來看，其地位實難與周族諸侯相比。實際上，竹侯是燕侯的一個附庸。

西元前1045 年，周武王滅商以後，分封同姓貴族召公於北燕。《史記．燕召公世家》記載：“召公與周同姓，姓姬氏，武王之滅紂，封召公於北燕。”至此燕國取代孤竹國在北方的統治地位，逐步成為幽燕地區的大國。周初，燕國採用“啟以商政，疆以周索”的方針，對商代遺留下來的部族，仍保留其城郭與組織，利用原商的部族來統治當地人民。因此西周時孤竹國仍由原姓部族統治，但已經淪為幽燕地區的小國。

春秋時期，孤竹國進入晚期，燕國北部的山戎部落勢力日益強大起來，吞併了燕國周圍許多領土，此時的孤竹國也被山戎占領，已完全依附於山戎。燕莊公27 年，齊桓公為救燕國，出兵攻打山戎。《國語．齊語》說：“齊桓公遂伐山戎，擊令支、斬孤竹而南歸”。西元前664 年，齊桓公兵伐山戎後，此時的孤竹國並未徹底滅亡。據有關史書記載：周景王五十五年(西元前530年) ，晉滅肥國，肥子奔燕，燕把肥人安置於孤竹地，建肥子國。《盧龍縣誌》也作同樣記載。由此可知孤竹國確切滅亡年代應在西元前530 年。以後，孤竹國故地屬於燕國管轄，孤竹故城併入令支縣地。此後史書再不見孤竹國的記載。